Hallo...
Einmal hat man den Vakuumsauger, der über die Zylinder sein Vakuum bekommt und dann hat man den Greifer, der über Druckluft angesteurt wird.
Das Modell mit dem Greifer hat ein Programm 8b.
Das Problem, was ich habe ist, dass die Position angefahren wird und erst zum Schluss die Servos ihre Position bekommen.
Bei dieser Art Steuerung, macht der Greifer eine kleine Nickbewegung. So kann man nicht von weiter oben ein Bauteil greifen. Man muss noch einen weiteren Haltepunkt über dem Bauteil erstellen oder man fährt erst auf die Greifhöhe und dann seitlich auf das Bauteil. - Hat aber einen kleinen Nachteil, dass die Drehung der Hand dann später kommt.
Um das zu Ändern muss man in der Bewegung zwischenzeitlich auch mal die Servos ansteuern oder einen parallelen Prozess starten, der das macht.
BTW Wenn jemand das Programm mal ausdrucken möchte. Selbst 3x3 DIN A4 Seiten sind kanapp (kleine Schrift), besser auf 4x4Seiten drucken. Man muss aber vorher die Unterprogramme noch passend zurechtschieben, da diese sich teilweise überlagern.
Ich werde diese Bauwweise mal an einem etwas größeren Roboter ausprobieren. Die Ansteuerung der kleinen Drehkränze ist interessant. Mal schaun wie das aussieht, wenn man zwei dieser Antriebe speigelbildlich nebeneinander hat.
Insgesammt hat das originale Programm aber noch kleine Zicken. Man darf nicht zu schnell die virtuellen Buttons drücken, sonst bewegt sich der Roboter unkontroliert weiter. Wenn man viele Punkte hat, sollte man mal die Werte vor dem Starten speichern.
Einmal hat man den Vakuumsauger, der über die Zylinder sein Vakuum bekommt und dann hat man den Greifer, der über Druckluft angesteurt wird.
Das Modell mit dem Greifer hat ein Programm 8b.
Das Problem, was ich habe ist, dass die Position angefahren wird und erst zum Schluss die Servos ihre Position bekommen.
Bei dieser Art Steuerung, macht der Greifer eine kleine Nickbewegung. So kann man nicht von weiter oben ein Bauteil greifen. Man muss noch einen weiteren Haltepunkt über dem Bauteil erstellen oder man fährt erst auf die Greifhöhe und dann seitlich auf das Bauteil. - Hat aber einen kleinen Nachteil, dass die Drehung der Hand dann später kommt.
Um das zu Ändern muss man in der Bewegung zwischenzeitlich auch mal die Servos ansteuern oder einen parallelen Prozess starten, der das macht.
BTW Wenn jemand das Programm mal ausdrucken möchte. Selbst 3x3 DIN A4 Seiten sind kanapp (kleine Schrift), besser auf 4x4Seiten drucken. Man muss aber vorher die Unterprogramme noch passend zurechtschieben, da diese sich teilweise überlagern.
Ich werde diese Bauwweise mal an einem etwas größeren Roboter ausprobieren. Die Ansteuerung der kleinen Drehkränze ist interessant. Mal schaun wie das aussieht, wenn man zwei dieser Antriebe speigelbildlich nebeneinander hat.
Insgesammt hat das originale Programm aber noch kleine Zicken. Man darf nicht zu schnell die virtuellen Buttons drücken, sonst bewegt sich der Roboter unkontroliert weiter. Wenn man viele Punkte hat, sollte man mal die Werte vor dem Starten speichern.
Statistik: Verfasst von fishfriend — 18 Mai 2024, 19:54