Die Schräglage der Plattform kann durch diese kardanische Ausgleichsplattform erfolgen.Ich probiere gerade eine alternative Windenanordung (aus der Dissertation " Präzise Regelung kinematisch vollständig bestimmter
Seilroboter" von Marcis Hamann):Das ist das aktuelle Modell:Im Wesentlichen folgende Änderungen zum vorigen Modell:
- geänderte Motoranordnung
- Verstrebung des Rahmens
- Alle Winden mit Seilführung
ToDo's:
- Synchronfahrt der Motoren (Geschwindigkeitsanpassung)
- Referenzfahrt, Eichung und Positionsmessung
- Kinematik: Berücksichtigung des Rollendurchmessers
- Joystick-Steuerung
- Animationsprogramme (Kreisfahrt)
Eventuell auch noch:
- Kraftmessung der Seilkräfte
- Kevlar-Fäden
- Lagesensor
- Endschalter (Verdrahtungswahnsinn![:-(]( "Traurig")
)
- "nützlicher" End-Effektor: z.B. Greifer
PS: ja, die Bilder sind mal wieder zu dunkel. Muss ich die Lampe rausholen. Aber tür die Details der Winde wird's noch ein ft-designer-Modell geben. Und das Gerüst ist eigentlich ausreichend erkennbar.
Seilroboter" von Marcis Hamann):
- geänderte Motoranordnung
- Verstrebung des Rahmens
- Alle Winden mit Seilführung
ToDo's:
- Synchronfahrt der Motoren (Geschwindigkeitsanpassung)
- Referenzfahrt, Eichung und Positionsmessung
- Kinematik: Berücksichtigung des Rollendurchmessers
- Joystick-Steuerung
- Animationsprogramme (Kreisfahrt)
Eventuell auch noch:
- Kraftmessung der Seilkräfte
- Kevlar-Fäden
- Lagesensor
- Endschalter (Verdrahtungswahnsinn
)- "nützlicher" End-Effektor: z.B. Greifer
PS: ja, die Bilder sind mal wieder zu dunkel. Muss ich die Lampe rausholen. Aber tür die Details der Winde wird's noch ein ft-designer-Modell geben. Und das Gerüst ist eigentlich ausreichend erkennbar.
Statistik: Verfasst von atzensepp — 02 Apr 2024, 22:28