Im Thread zur "Encodermotor Synchronisation" gabs schon einen Lösungshinweis zur Cross-Synchronization. Aus der Abweichung von der aktuellen interpolierten Sollposition (nicht Zielposition!) werden über einen 2-ten P(ID)-Regler, Korrekturwerte für die Motoren berechnet, die auf den jeweiligen PWM-Wert addiert werden.
Damit kann man die Verzerrungen etwas wegbekommen. Die Welligkeit ist, wie man erkennen kann, reproduzierbar.Wie man aus der Speedcurve erkennen kann, können nicht alle beliebigen Geschwindigkeiten bis 0 realisiert werden. Erst ab ca. 50 geht es los.
D.h. es gibt für bestimmte Steigungen kein funktionierendes PWM-Verhältnis. Der Korrekturregler muss dann den langsamen Motor über die Anlaufschwelle bringen, damit er überhaupt loslegt. Und dann überschießt der Motor halt und wird dann wieder gegenkorrigiert.
Damit kann man die Verzerrungen etwas wegbekommen. Die Welligkeit ist, wie man erkennen kann, reproduzierbar.
D.h. es gibt für bestimmte Steigungen kein funktionierendes PWM-Verhältnis. Der Korrekturregler muss dann den langsamen Motor über die Anlaufschwelle bringen, damit er überhaupt loslegt. Und dann überschießt der Motor halt und wird dann wieder gegenkorrigiert.
Statistik: Verfasst von atzensepp — 25 Dez 2024, 23:35